אפקה - פרויקטי גמר 2017

נאור ממן

: מנחה

מר צחי שוחט

הנדסה מכנית

Development of Obstacle Avoidance and

Velocity Measuring Systems

Requirements:

• The OAS will supply 3 parameters continuously: scanner‘s pitch and yaw angles

and the distance to the obstacle.

• The OAS will identify unpassable obstacles (65 [mm] height) in a 5 [m] range and

at maximum velocity of 6 [Km/hour].

• The VMS will measure the robot speed in a short reaction and update time

OAS

The OAS includes 3 subsystems (front, rear, and 360

⁰

LIDAR scanners). each

subsystem includes a LIDAR (Light Detection And Ranging) sensor, which provides

an accurate measurement of distance to a point in space. Each front/rear scanner

has 2 servo motors, which enable aiming of the laser beam to a specific coordinate by

assigning pitch and yaw angles. The 360

⁰

LIDAR scanner has DC motor (with

encoder) for the yaw axis and a servo motor for pitch axis.

Scanning ranges are divided between the front/rear scanners to the 360

⁰

scanner.

VMS

The VMS includes 4 tachometer modules, one for each wheel.

Each module includes an optical gate sensor, and a disk. The disk is mounted on the

motor’s shaft and its rotation enables the sensor to count the number of revolutions

per time unit, which can be used to calculate linear velocity. An average velocity is

calculated in order to overcome rolling friction, sensor malfunctions, and variant wheel

diameter effects

Development of an Obstacle Avoidance System (OAS) , and

a Velocity Measuring System (VMS) for an autonomous

mobile robot. The OAS includes 3 LIDAR scanners which

provide data for a 3 dimensional mapping of the robot

surroundings. VMS is based on tachometer technology.

דרישות עיקריות

•

המעטפת תעמוד בפני פגיעה במהירות של עד

.ש"קמ

•

המעטפת תגן על הרכיבים האלקטרוניים והמכניים

•

המעטפת תהיה במינימום חלקים ומודולרית

•

המעטפת תתוכנן במקביל ותוך התחשבות בצרכי שאר חברי הצוות

תכנון מעטפת מיגון לרכב רובוטי

'ג-

וניור

פיתוח מעטפת מיגון לרכב רובוטי אוטונומי

המעטפת כוללת

מיגון עליון אשר מגן על כל הרכיבים החשמליים והמכנים של

הרכב ומיגון גחון אשר מגן על תחתית הרכב והמנועים

מיגון גחון

מיגון הגחון תפקידו לשמור על מנועי הרכב

מפני פגיעה

ממכשולים

, שונים

, בנוסף

מטרתו היא מניעת קריעת וחבלת כל

החיווטים

אשר נמצאים

ברכב

מיגון עליון

המיגון העליון תוכנן בצורה שתאפשר

למערכת ה

OAS

לפעול כראוי ללא הפרעות

אך גם בצורה שתתיר

מספיק מקום כדי

להכיל את הרכיבים האלקטרוניים והמכניים

השונים כמות הבקרים

, סוללות

מנועים

ומערכת

בקרת ייצוב הרכב ותאפשר גישה

נוחה לאותם הרכיבים

איתי

אחוואל

: מנחה

מר עידו

שפלר