266-267 / 568
מרק
סימנדויב
,
ניר מדמון
"ד: מנחה
ר ולדימיר
אורליק
הנדסה מכנית
רובוט אוטונומי לניקוי תת ימי של סירות קטנות
עכירות
ביולוגית
עכירות ביולוגית הינה תופעה של הצטברות מיקרואורגניזמים צמחים
,
ובעלי חיים
,
בסביבה ימית
.
צבר זה משפיע
על כוחות הגרר של הסירה ומוריד את
רמת הביצועים
.
ירידה עד
10%
ממהירות הסירה
.
עליה עד
40%
מצריכת הדלק
.
הרובוט בשלמותו
עיקרי התכנון
מכניקה
בקרה
•
פתירת
בעיית
העכירות
הביולוגית
המצטברת
על
דפנות
שלדת
הסירה
ידי על
שימוש
ברובוט
בעל
מערכת
חיישנים
ומנועים
המאפשרים
תנועה לו
לאורכה
. הסירה של
•
תכנון
המערכת
תוך
חיסכון
ברכיבים
ושמירה
על
עקרונות
פשטות
מכאני
וחשמלית
עמידה תוך
בדרישות
מנוע דו צירי
M200
פרופלור
בית מנוע
-
פרופלור
כיסוי עליון לבית מנוע
מנוע הצמדה
המערכת מבוססת על הרעיון שבו מנוע
הצמדה הוא מנוע דו צירי האחראי מצד
אחד על ההצמדה של הרובוט לדופן
הסירה בעזרת פרופלור
,
ומצדו האחר של
הציר נחבר מערכת תמסורת שתוריד את
מהירות סבוב הציר למהירות סיבוב
המברשת ע
"
פ דרישות הקטלוג
.
מדובר במערכת תמסורת דו צירית כיוון
שיש צורך להעברת התמסורת לשני צירי
המברשות
.
•
מודל תלת ממד
.
•
מערכת בקרה וחיישנים
.
•
סרטון הרכבה
.
•
מודל מוקטן הממחיש את פעולת המנועים
.
•
שליטה על תנועה בסביבה מימית
.
•
המערכת תהיה מסוגלת לעבוד
בסביבה מימית לאורך זמן
,
עמידה
מפני קורוזיה ימית
,
אטומה למים
,
ובעלת הספק המאפשר הצמדה וניקוי
יעיל של דפנות הסירה
.
דרישות
תוצרי הפרויקט
•
חיישני מרחק
עבור חישוב מרחק
מגוף הסירה בכדי
. להצמד
•
חיישן כוח
לבקרה על כוח
ההצמדה ובקרה על כוח חיכוך
•
'ג
יירוסקופ
לאיזון תנוחה מרחבית
וביצוע פניות
.
•
מצלמה וג
'
ויסטיק
עבור הפעלה
ידנית
ובקרת ניקוי
'ג
ויסטיק
אינפרא
אדום
חיישן כוח
'ג
יירוסקופ
חיישן סונר
מצלמה