150-151 / 568
שלמה גלמן
: מנחה
זוהר דביר
הנדסת חשמל
מערכת לניווט ללא
GPS
עבור רכב רובוטי אוטונומי
.
כיום
מערכות
הניווט
מבוססות
בעיקר
על
תקשורת
עם
לווייני
ה
GPS
.
בעוד
אנו
נשענים
על
מערכות
זה מסוג
אנו
שוכחים
שקיימים
מקרים
אין בהם
למשתמש
תקשורת
על
הלוויינים
(
למשל
כניסה
למנהרה
וכך )
המשתמש
יודע אינו
. נמצא הוא איכן
הפרויקט
זה
. רכב עבור ל"הנ בעיה את פותר
מערכת זו היא אב טיפוס ראשוני לבדיקת היתכנות
למערכת לזיהוי מיקום עצמי ללא
GPS
.
דרישות עיקריות
:
(1
מציאת מיקום עדכני ללא שימוש ב
GPS
.
(2
שליחת מיקום עדכני בעזרת
Bluetooth
.
בכדי לענות על דרישות המערכת צריך
3
נתונים מרכזיים
:
(1
מיקום התחלתי ידוע
.
(2
מרחק שהרכב עבר
.
(3
אזימוט
–
זווית בסטייה מן הצפון
.
דרכי קבלת הנתונים
:
לצורך קבלת מרחק שהרכב עבר אנו צריכים את המהירות של הרכב בכל אינטרוול
. זמן
בכדי לקבל את מהירות הרכב יש לקרוא הודעות
CAN
ולתרגם אותם לנתון
מספרי שניתן לעבוד עמו
.
אילו את האזימוט ניתן למצוא בעזרת מצפן דיגיטלי
.